Principais missionários e expedições em Gurupá envolveram jesuítas nos anos 1650, com conflitos entre proteção indígena e interesses coloniais, seguidos por franciscanos e capuchinhos da Piedade no final do século XVII.​

Jesuítas (1652-1680)

Em 1652, a Coroa Portuguesa autorizou missões jesuíticas em Gurupá; em 1655, dois jesuítas anônimos chegaram, enfrentando hostilidade de colonos escravagistas, e o padre Antônio Vieira visitou como superior. Em 1656, estabeleceu-se a Missão São Pedro perto do forte, reprimida com violência por Paulo Martins Garro; em 1680, jesuítas recusaram-se a atender a guarnição, levando à invasão de Manoel Guedes Aranha e ao abandono da missão em 1688.​

Expedições e Transições

Pedro Teixeira liderou expedições em 1623 contra holandeses, erguendo o Forte de Santo Antônio, integrando defesa e missionarismo; jesuítas atuaram no Xingu e adjacências até 1759. Em 1692, frades capuchinhos da Piedade assumiram a Igreja Matriz de Santo Antônio (segunda paróquia do Pará), com convento em Carrazedo por ordem de D. Pedro II.​

Franciscanos e Visitas Posteriores

Franciscanos iniciaram missionação em Santo Antônio do Gurupá (Mariocahi) por volta de 1720, sob Nossa Senhora da Piedade; visitas episcopais ocorreram em 1762 (D. João de S. José) e 1780 (D. Caetano), com missões como São Pedro registrando 86 índios em 1783.