Os principais eventos da fundação de Gurupá ocorreram em 1623, quando Bento Maciel Parente (ou Bento Manuel Parente), capitão-mor do Pará, destruiu o forte holandês na região (como Mariocai ou Itá) e ergueu o Forte de Santo Antônio de Gurupá na margem direita do rio Amazonas, em aldeia tupinambá.​

Contexto Prévio

Holandeses haviam se instalado no início do século XVII com feitorias como Orange e Nassau para extrair cana-de-açúcar e drogas do sertão, na foz do rio Xingu, antes da ação portuguesa que marcou a expansão além do Tratado de Tordesilhas. Pedro Teixeira também atuou na região em 1623, ajudando na destruição do forte e na construção do novo, consolidando a presença luso-brasileira contra invasores.​

Fundação Formal e Consolidação

Em 1639, João Pereira Cáceres fundou oficialmente a vila ao redor do forte, que serviu de base para expedições portuguesas até 1647 contra holandeses e ingleses. Ataques holandeses ocorreram em 1624 (por Pieter Jansz), mas foram repelidos, e reconstruções como a de 1631 por Manoel Guedes Aranha reforçaram a estrutura.